TwiMaRo

Durante el máster de robótica, tuve una asignatura de teleoperación y telepresencia en robots. La asignatura en sí no fue nada del otro mundo, pero comparada con el resto, no estaba mal. Como proyecto final de la asignatura nos pidieron escribir una “redacción” en formato de paper explicando alguna tecnología existente, algo que hubiesemos leído por internet… Pero como eso es un rollo, decidí hacer una pequeña implementación de algunos de los conceptos de la asignatura con dos robots imprimibles.

twimaro

TwiMaRo (Twin Manipulator Robots), es un proyecto que consistió en la construcción de dos manipuladores robótics gemelos que, al modificar la posición manualmente en uno de ellos, el otro replicaba sus movimientos. La comunicación va en las dos direcciones: si mueves el brazo amarillo se mueve el brazo azul, y si mueves el brazo azul, se mueve el brazo amarillo. El concepto es muy sencillo, pero una vez construido resultó ser un juguete muy divertido para hacer chorradas.

Los materiales que utilicé para montar los robots fueron:

  • Servos: Dynamixel AX-12A
  • Controladora: OpenCM9.04
  • Batería: RHINO 3S 1750mAh

Las piezas fueron diseñadas en OpenSCAD, e impresas en ABS en mi Prusa AIR 2. Todos los códigos de OpenSCAD, así como los archivos STL, pueden encontrarse en su repositorio de GitHub.

pinza

Los servos Dynamixel AX-12A (que cogí prestados de Raider) tienen capacidad para leer la posición actual en cualquier momento. Incluso estando fijos en un punto, el eje puede desplazarse ligeramente y leerse la diferencia entre la posición real y la posición comandada. Entonces, básicamente utilicé estas diferencias para en cada momento actualizar la posición comandada con la posición real. El efecto que se consigue es que las articulaciones del robot se recolocan dinámicamente en los puntos en los que la posición comandada y la posición real son iguales, o visto de otra forma, los puntos en los que no se aplica una fuerza externa sobre el eje del servo. El resultado es este:

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