Zorg (Zowi)

Zowi es un robot bipedo desarrollado en el departamento de Innovación de BQ. Este robotillo nació con la idea de crear un robot bípedo muy simple, fácil de construir y fácil de programar. El diseño de Zowi se basa en otro robot bípedo llamado BOB, que puede encontrarse en Thingiverse.

Un día de intenso frikeo se me ocurrió imprimirme un BOB. Me encanta su diseño, muy minimalista y carismático, un robot muy molón. Sin embargo, al montarlo me fijé en algunos detalles que me chirriaban un poco en la cabeza. Muchas de las piezas de BOB se montan a presión y/o se pegan con cinta de doble cara. El problema no es el propio montaje, sino que el resultado final, para mi gusto, no es demasiado robusto. Por ejemplo, las patas solo tienen un apoyo atornillado directamente al horn de los micro-servos, lo que produce un efecto elástico muy molesto a la hora de programar movimientos.

Lo normal en estos casos, cuando se trabaja con printbots es coger las fuentes, buscar la pieza que no nos gusta, modificarla, y luego si todo va bien podemos incluso proponersela al creador original como una mejora para que la integre en su robot. Sin embargo aquí hubo un problema ¡Las fuentes de BOB no están liberadas! Tanto en Thingiverse como en Lets Make Robots e Instructables, solo podemos descargar los archivos STL. Buscar las fuentes de un robot y encontrar solo los STL es como buscar una partitura de una canción y solo encontrar un archivo MP3. Sí, a partir del STL puede diseñarse una nueva pieza, pero no es lo mismo.

Entonces, tenemos un robot guay, ganas de frikear y una lista de ideas para modificar el diseño original ¿Solución? Hacer un nuevo robot, un BOB mejorado y totalmente libre. Unos servos mas grandes, una cabeza mas gorda para alojar una placa ZUM o Arduino UNO, piernas en forma de bracket… Y el resultado es este:

Juan González (AKA Obijuan), ha metido a Zowi en la segunda temporada de FreeCAD, enseñando paso a paso como se realiza el montaje de principio a fin. Aunque es un montaje “virtual”, es una guía magnífica para hacer el montaje real.

En este punto, todas las fuentes de Zowi están publicadas y puestas a disposición de todo aquel que quiera un bípedo de escritorio. Y después de haber montado decenas de Zowis, de haberlos movido de aquí para allá en ferias y exposiciones ¿Qué es lo que toca? Montar mi Zowi personal. Claro, llega un punto en el que cuatro Futabas, una placa Arduino y un portapilas se me hacen un poco light, yo quiero un robot que pegue saltos, pille dedos… Algo más chungo. A mi Zowi le llamaré Zorg.

La lista de componentes que he elegido para montar en Zorg son los siguientes:

  • Controlador: Raspberry PI A+ y PCA9685
  • Sensores: Raspi Cam y MPU9150
  • Servos: Turnigy 1266HV
  • Batería: Turnigy nano-tech 2s 460mAh
  • Mejoras: Rodamientos F693zz

Realmente, creo que son unos componentes un poco bastos para lo que es un Zowi, pero como decía antes, quiero hacer algo radical.

Lo primero que he hecho es entrar en el repositorio de Zowi y crearme un fork en GitHub. Para alojar todos los componentes va a haber que hacer bastantes modificaciones en las piezas (pero por suerte, tenemos las fuentes).

Empezando de abajo a arriba, los pies son prácticamente iguales a los originales de Zowi. Sin embargo, los servos Turnigy 1266HV, son ligeramente mas grandes, por lo que será necesario agrandar la bancada de los servos. A parte, estos servos necesitan cierta refrigeración. Sabemos que el PLA y el calor no se llevan muy bien, así que les he hecho unos “agujeros de velocidad” a los pies para que pase el aire.

Pies de Zorg

Las patas tambien son prácticamente iguales, pero les he añadido un rodamiento en el eje trasero del pie. Últimamente estoy metiendo rodamientos F693zz en prácticamente todos los proyectos, porque son baratos, tienen el agujero del tamaño de un tornillo M3 y tienen valona, que facilita mucho su integración en las piezas impresas. La diferencia es abismal, el rozamiento y las holguras prácticamente desaparecen.

Patas de Zorg

El chásis tiene una reestructuración profunda. Me he propuesto como requísito imprescindible mantener el tamaño y las proporciones originales del Zowi, así que va a ser un reto comprimir los componentes para poder meterlo todo dentro. A grandes rasgos, hay que meter todo esto:

Electrónica Zorg

— EN CONSTRUCCIÓN —

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